RoboParty 开源全栈人形机器人 RP1，覆盖机械设计到控制软件

机器人公司 RoboParty 发布人形机器人 RP1，并将其定位为全栈开源平台。与只提供 SDK 或少量 API 的做法不同，该公司公开了从机械与电气设计、自研关节模组到固件、机器人模型、部署与学习工具的整条开发链，并于 10 月 25 日发布白皮书。

RP1 身高 135 厘米，开源版本有 24 个主动自由度，Pro 版本为 30 个，其中头部 2 个、每条手臂 7 个，更适合较复杂的操作研究。头部与手部模组可更换，以适配教育科研、数据采集、导览和娱乐等不同用途。

发布内容与白皮书

RoboParty 将 RP1 定位为全栈开源平台，公开范围覆盖机械与电气设计、自研关节模组、固件、机器人模型以及部署与学习工具。公司于 10 月 25 日发布白皮书，对这套开源方案作出说明。

与只提供 SDK 或少量 API 的常见做法相比，RoboParty 选择公布整条开发链上的材料。这意味着外部开发者不仅能调用机器人的接口，还能接触到硬件设计文件、关节固件和仿真模型等底层内容。

RoboParty 开源全栈人形机器人 RP1，覆盖机械设计到控制软件

RoboParty 还展示了机器人连续行走、跟踪人体动作、受推后恢复平衡以及跌倒后起身的能力。

RoboParty 开源全栈人形机器人 RP1，覆盖机械设计到控制软件

硬件以 RoboParty 自研的 ROMOMO 一体化旋转关节模组为核心。按已公布的规格，其额定峰值扭矩范围为 25 至 160 牛顿米，采用 48V 供电和 CAN-FD 通信。

该模组将内转子电机与行星减速器组合，在低转子惯量带来的快速响应与刚度、过载容忍度和成本之间作出取舍。

结构上，RP1 采用非同轴髋部和并联踝部，后者由两个电机共同控制俯仰与横滚；夹具式安装配合中空走线，使关节更易于拆装。

RoboParty 开源全栈人形机器人 RP1，覆盖机械设计到控制软件

在 GitHub 上，RP1 总览仓库链接到多个子项目，包括机械源文件、电子部分、测试与装配流程、ROMOMO 关节固件与上位机工具、配备 C++、Python 和 ROS 2 SDK 的 RP Hand 灵巧手、整机测试以及控制器应用。

仓库列出的硬件材料涵盖机械 CAD、原理图、PCB 布局、Gerber 文件、物料清单和装配文档；仿真方面则提供 URDF、MJCF 和网格模型。来源文章提示，各次发布的具体范围应以对应子仓库为准。

RoboParty 开源全栈人形机器人 RP1，覆盖机械设计到控制软件

软件方面，嵌入式栈通过统一设备接口连接电机、惯性传感器和电池管理系统，控制以 500Hz 运行，策略更新频率为 50Hz。

名为 hhtools 的开源运动重定向工具可将人体动作映射到机器人上，同时遵守关节限位与地面接触约束。在 PartyOS 开发基座下，基础运动层的部分内容已经开放，包括 hhtools、MimicLite 以及负责扰动恢复与跌倒恢复的 UFO 项目；意图表示和智能体技能编排等更高层仍处于研究阶段。

RoboParty 已开放 RP1 测试计划申请，面向拥有实际项目、愿意提交 issue 并反馈平台问题的开发者和团队。